Ceci est un commit de visualisation. Le code source a juste été compilé sur chaque station et la batterie n'a pas été lancée.

Nous pouvons désormais afficher le territoire de contact. Il est constitué de deux parties : une dans la matière et une autre hors de la matière (UPPER SIDES = dans le même sens que la normale à la surface/courbe, LOWER SIDES = dans le sens opposée de la normale à la surface/courbe). La première zone définit la zone de contact tandis que la deuxième zone définit la zone de contact potentiel (voisinage). Ces deux zones dépendent de la profondeur de détection du contact.

Dans le cas d'un contact en 2D, nous avons les zones de contact suivantes :

• de part et d'autre de chaque courbe. (Edges)
• en chaque point dans le cône définie par les normales des deux courbes incidentes. (Corner Points)

Dans le cas d'un contact en 3D, nous avons les zones de contact suivantes :

• de part et d'autre de chaque surface. (Surfaces)
• en chaque courbes dans le cône définie par les normales des deux surfaces incidentes. (Corner Edges)
• en chaque point dans la sphère délimitée par les normales des faces incidentes. (Corner Points)

Ainsi, il est désormais extrêmement aisé de vérifier si les contacts sont bel et bien définis !

Voici quelques images :

[a]:mtDrawables/PolygonTriangulator.cpp
[a]:mtDrawables/PolygonTriangulator.h
[a]:mtDrawables/SurfaceContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/SurfaceContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/ContactTerritory.cpp
[a]:mtDrawables/ContactTerritory.h
[a]:mtDrawables/ContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/ContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/ContactTerritoryConvention.cpp
[a]:mtDrawables/ContactTerritoryConvention.h
[a]:mtDrawables/CornerEdgeSurfaceContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/CornerEdgeSurfaceContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/CornerPointEdgeContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/CornerPointEdgeContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/CornerPointSurfaceContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/CornerPointSurfaceContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/EdgeContactTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/EdgeContactTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/Contact2DTerritory.cpp
[a]:mtDrawables/Contact2DTerritory.h
[a]:mtDrawables/Contact2DTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/Contact2DTerritoryCloud.h
[a]:mtDrawables/Contact3DTerritory.cpp
[a]:mtDrawables/Contact3DTerritory.h
[a]:mtDrawables/Contact3DTerritoryCloud.cpp
[a]:mtDrawables/Contact3DTerritoryCloud.h
[r]:

[r]:
[a]:

— Gaëtan WAUTELET 2015/07/14